LV01-02-IMX6ULL-ALPHA开发板体验-03-开发板系统烧写

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本文主要是体验正点原子I.MX6U-ALPHA开发板出厂系统——开发板出厂系统烧写的相关笔记，若笔记中有错误或者不合适的地方，欢迎批评指正😃。

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PC端开发环境 Windows Windows11
Ubuntu Ubuntu20.04.6的64位版本（一开始使用的是16.04版本，后来进行了升级）
VMware® Workstation 17 Pro 17.0.0 build-20800274
终端软件 MobaXterm(Professional Edition v23.0 Build 5042 (license))
Win32DiskImager Win32DiskImager v1.0
Linux开发板环境 Linux开发板 正点原子 i.MX6ULL Linux 阿尔法开发板
uboot NXP官方提供的uboot，NXP提供的版本为uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga(使用的uboot版本为U-Boot 2016.03)
linux内核 linux-4.15(NXP官方提供)
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分类 网址 说明
官方网站 https://www.arm.com/ ARM官方网站，在这里我们可以找到Cotex-Mx以及ARMVx的一些文档
https://www.nxp.com.cn/ NXP官方网站
https://www.nxpic.org.cn/NXP 官方社区
https://u-boot.readthedocs.io/en/latest/u-boot官网
https://www.kernel.org/linux内核官网
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分类 网址 说明
NXP https://github.com/nxp-imx NXP imx开发资源GitHub组织，里边会有u-boot和linux内核的仓库
https://elixir.bootlin.com/linux/latest/source 在线阅读linux kernel源码
nxp-imx/linux-imx/releases/tag/rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga NXP linux内核仓库tags中的rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
nxp-imx/uboot-imx/releases/tag/rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga NXP u-boot仓库tags中的rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
I.MX6ULL i.MX 6ULL Applications Processors for Industrial Products I.MX6ULL 芯片手册（datasheet，可以在线查看）
i.MX 6ULL Applications ProcessorReference Manual I.MX6ULL 参考手册（下载后才能查看，需要登录NXP官网）

前边我们已经了解过如何改造自己的mfgtool，以及如何通过mfgtool烧写系统，接下来就是用正点原子的开发板出厂系统来做烧写测试，后边也方便了解开发板功能。

一、mfgtool 烧写系统（OTG 方式）

1. 准备工作

1.1 开发板配置

确保前边的CH340驱动和串口终端都已经安装好了，然后ALPHA开发板按如下方式连接：

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我们需要将底板拨码开关 BOOT_CFG 拨到对应的位置如上图，设置为 USB 连接方式，“1”代码 ON， “0”代表“OFF”。将拨码数字 2 处拨到 ON，其他的为 OFF。这样后面烧写才能正常识别到USB，最终将程序烧写到哪里，是在启动mfgtool工具的时候所选用的脚本来决定。

1.2 资料准备

我们要烧写正点原子出厂系统，所以用的都是正点原子资料中的工具，我们主要使用 【开发板光盘 A-基础资料/05、开发工具/04、正点原子MFG_TOOL 出厂固件烧录工具/mfgtool 】

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目前正点原子在售的核心板类型只有两种，一种是 eMMC（8GB）核心板类型， DDR 大小为 512MB。 另一种是 NandFlash（512MB）， DDR 大小为 256MB。 以 Mfgtool2-eMMC-ddr512-eMMC.vbs 为例，vbs 脚本命名解释如下：

-eMMC：代表核心板上的存储介质为 eMMC

-ddr512： 指核心板上的 DDR 大小为 512MB

-eMMC： 选择此脚本是把固件烧写到 eMMC 上

2. 烧写系统到 TF卡

2.1 vbs脚本选择

首先需要准备一张 TF 卡， 按前面的 vbs 脚本命名解释， 比如要烧写系统到 TF(SD Card)卡，那么需要确认我们手上的核心板类型是 eMMC 还是NandFlash。 比如现在我手上核心板类型为 eMMC 类型核心板（512MB）。所以我就需要选择 Mfgtool2-eMMC-ddr512-SDCard.vbs 这个脚本来烧写 ，如果手上核心板类型 NandFlash 核心板，则选择 Mfgtool2-NAND-ddr256-SDCard.vbs。

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2.2 运行烧写工具

开发板上电， 我们双击 Mfgtool2-eMMC-ddr512-SDCard.vbs。如果是第一次使用开发板 OTG 连接 PC机（电脑），需要等待 PC（电脑） 机自动安装驱动。 点击右下角正在安装驱动的小图标， 注意不要让 Winodws 去从 Windows update 里去找驱动，点击跳过， 驱动自然会装上。否则用了 Windows update 里的驱动，可能在烧写过程中会卡住。 等待安装驱动完成后， mfgtool 界面会提示【符合HID标准的供应商定义设备】， 注意不要打开虚拟机，如果虚拟机正在开启， OTG 会连接到虚拟机上去。

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此时将 TF 卡插入卡槽（需开发板先上电后再将 TF 卡插进卡槽，否则上电时会检测 TF 卡，这样 mfgtool 会连接不到开发板设备）

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然后点击【start】即可开始烧写系统，烧写过程中如下图：

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烧写是一个很漫长的过程，主要是后边根文件系统的拷贝过程（如果说连接了串口的话，是可以看到串口有大量的打印信息，那些就是正在烧写的过程信息）。烧写完成后如下所示：

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最后点击【Stop】→【Exit】退出即可。

2.3 启动测试

测试从 SD 卡启动系统，拨码开关拨至 SD 卡启动方式 10000010，启动系统即可。启动成功我们可以看到正点原子的出厂系统，并且可以串口可以操作linux系统：

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3. 烧写到eMMC

这个需要我们的核心板类型带 eMMC 存储介质。我使用的是eMMC核心板的ddr大小为512MB，所以双击 Mfgtool2-eMMC-ddr512-eMMC.vbs 这个 vbs 脚本文件进行烧写即可。和烧写到SD卡的步骤一模一样（这个时候就不要插入SD卡啦），当烧写完成后，将拨码开关拨至 eMMC 启动方式 10100110，启动系统即可。

4. 烧写到NAND

使用前提:核心板类型带 NAND FLASH 存储介质。 若是使用的 NAND FLASH 核心板是 ddr 大小是 256MB，可以双击 Mfgtool2-NAND-ddr256-NAND.vbs 这个 vbs 脚本文件进行烧写。和烧写到SD卡的步骤一模一样（这个时候就不要插入SD卡啦），当烧写完成后，将拨码开关拨至 NAND 启动方式 10001001，启动系统即可。

二、shell脚本烧写系统

脚本烧写系统一般可用于批量烧写与升级系统， 不像 mfgtool 上位机那样还需要 PC 机和USB T 字口数据线，且每次只能打开一个 mfgtool 上位机，我们可以自行修改好烧写系统脚本，进行自动化烧写测试，那么可以无需专业人员参与，即可批量烧写系统。我们可以先对之前的SD卡进行格式化，然后我们通过脚本再将系统内核刷入SD卡。

格式化的时候建议使用SDFormatter去格式化吧，反正我用电脑格式化的话，好像只是格式化了一掉部分，并没有完全格式化。

1. 准备工作

1.1 ubuntu

通过脚本烧写的话，就需要用到虚拟机啦，我这里用的是VMware下的ubuntu22.04版本（后来我换回ubuntu16.04了，问题少，但是后来发现vscode的一个远程插件快要不支持16.04了，所以又撞了个20.04，但是这里这些图都没换）。

1.2 文件拷贝

我们要烧写正点原子出厂系统，需要将 OS Firmware/files 下的所有文件拷贝到ubuntu去，完整的路径如下：

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开发板光盘 A-基础资料/05、开发工具/04、正点原子MFG_TOOL 出厂固件烧录具/mfgtool/Profiles/Linux/OS Firmware/files

拷贝完成后如下所示：

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2. 烧写系统到TF卡

2.1 挂载TF卡到ubuntu

我们插入TF卡，然后点击【虚拟机】→【可移动设备】→【设备名称】→【连接（断开与主机的连接）】

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这里的设备名称一般我们可以拔掉TF卡，然后再插上，看一下多了哪一个，就就知道我们的TF卡对应哪一个名称啦。

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若是加载成功，一般会有这个图标出来，然后我们输入如下指令查看 SD 卡挂载节点，如下图， 写笔记的时候用的 TF 卡容量是 32GB，但实际会比这小一些。

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sudo fdisk -l
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可以看到实际的容量大概就是29.44GB，挂载节点为 /dev/sdc 。

  • 节点命名规则？

节点的命名和Linux系统的磁盘命名有关系。Linux 使用一种更灵活的命名方案。它所传达的信息比其它操作系统采用的命名方案更多。该命名方案是基于文件的，文件名的格式为：

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/dev/xxyn

（1）/dev/： 这是所有设备文件所在的目录名。因为分区在硬盘上，而硬盘是设备，所以这些文件代表了在/dev/上所有可能的分区。

（2）xx：分区名的前两个字母标明分区所在设备的类型。通常是 hd （IDE 磁盘）或 sd（SCSI 磁盘）。

（3）y：这个字母标明分区所在第几个设备。例如，/dev/hda（第一个 IDE 磁盘）或 /dev/sdb（第二个 SCSI 磁盘）

（4）n：:最后的数字代表分区。前四个分区（主分区或扩展分区）是用数字从 1 排列到 4。逻辑分区从 5 开始。例如，/dev/hda3 是在第一个 IDE 硬盘上的第三个主分区或扩展分区；/dev/sdb6 是在第二个 SCSI 硬盘上的第二个逻辑分区。

因此，上边的sdc指的是系统中的第3块SCSI磁盘，sdc1指的是第3块SCSI磁盘上的第1个主分区或者扩展分区。

2.2 imx6mksdboot.sh脚本

这个脚本是正点原子提供的，里边就是一些命令，这里就不详细分析脚本了，里边其实挺简单的，只是把需要敲的命令放到了脚本，方便使用。大概就是将TF卡进行格式化，然后进行分区，再把u-boot、linux内核、设备树和根文件系统等写入到TF卡中去。我们可以执行 ./imx6mksdboot.sh –help 查看脚本的使用方法：

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# 这里有可能我们没有脚本执行权限，执行下面的命令即可
chmod +x imx6mksdboot.sh
./imx6mksdboot.sh --help
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可以看到，基本的使用命令如下：

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imx6mksdboot.sh [选项] <(必选)-device> <(可选)-flash> <(可选)-ddrsize>

（1） -device：指明设备节点（TF 卡挂载的节点如/dev/sdx）， 必需加这个参数

（2） -flash：指明核心板上的媒体存储介质，可选为（emmc或者nand）

（3） -ddrsize：指明核心板上的 ddr 容量大小，可选为（512或者256） MB

比如现在我现在用的是核心板的 ddr 容量大小是 512MB，媒体存储介质是 eMMC。 SD 卡挂载节点为/dev/sdc。那么烧写到 SD 卡的指令如下：

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sudo ./imx6mksdboot.sh -device /dev/sdc -flash emmc -ddrsize 512

执行指令后脚本会有中文再次询问 SD 卡所挂载的节点是否对应，将会清空 SD 卡上的所有数据，这个时候需要注意备份重要的数据。然后按 Enter 键确认后继续，烧写 SD 卡需要大约需要几分钟时间，这里根据个人电脑不同和所用 SD 卡不同，可能花费的时间差异比较大。

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在烧写的过程中，会卸载 TF 卡，在脚本执行时，鼠标不要离开 Ubuntu 虚拟机，否则可能在脚本卸载 TF 卡时， TF 卡连接到 PC 主机上去了，这样脚本就无法找到 TF 卡执行，就会提示“mount: special device /dev/sdb1 does not exist”这样的错误。 烧写时有中英文结合提示烧写的过程，烧写完成如下图。 烧写完成后，会有如下提示信息：

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2.3 TF卡中都烧写了什么？

烧写完成后，TF卡中都有什么文件？可以看吗？当然可以啦，我们搜索一下/dev/目录下sdc的相关节点：

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ls /dev/sd*

可以看到有如下的节点：

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发现有sdc、sdc1和sdc2这三个节点，从前边烧写过程中脚本的打印信息可以看出，sdc1中主要是放的设备树和内核，在sdc2中主要是文件系统，我们来挂载一下这两个分区，看一下里边的内容：

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mkdir -p ~/i.mx6ull/sdc1_temp
mkdir -p ~/i.mx6ull/sdc2_temp

sudo mount /dev/sdc1 ~/i.mx6ull/sdc1_temp
sudo mount /dev/sdc2 ~/i.mx6ull/sdc2_temp

这样就可以看到sdc1和sdc2分区中文件如下所示：

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2.4 断开TF卡

若是前边将tf卡的分区挂载到了ubuntu，可以用下边的命令卸载：

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sudo umount ~/i.mx6ull/sdc1_temp
sudo umount ~/i.mx6ull/sdc2_temp

然后按连接 TF 卡到 Ubuntu 的方法，再点击断开即可退出 TF 卡。

2.5 重启测试

烧写完成后，将拨码开关拨至 TF 启动方式 10000010，启动系统即可。若是成功则可以正常进入linux系统：

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3. 烧写到eMMC

脚本怎么烧写到eMMC？这个需要在开发板运行起来linux系统后才能用，这也就意味着我们需要有一个TF卡启动系统。来先在开发板上跑起来linux系统。换句话说，就是我们使用开发板上已经在运行的linux系统来操作eMMC，把相关的固件写到对应的地方去。

3.1 准备TF启动系统

按照前边的 《一、mfgtool 烧写系统（OTG 方式）——2. 烧写系统到TF卡》或者《二、脚本烧写系统——2. 烧写系统到TF卡》先制作一个TF启动系统。

3.2 在ubuntu下拷贝所需文件

我们需要将下边目录中的文件拷贝到开发板的根文件系统（注意这一步是在虚拟机的ubuntu中进行，并不是在开发板的linux系统进行）：

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开发板光盘 A-基础资料/05、开发工具/04、正点原子MFG_TOOL 出厂固件烧录具/mfgtool/Profiles/Linux/OS Firmware/files

怎么拷贝？目前就只能用TF卡启动系统喽（也就是说我们需要先做一个TF卡启动盘），前边我们知道TF卡的分区2中是放的linux的根文件系统，所以我们可以在ubuntu中挂载TF卡，然后将files目录拷贝到根文件系统中。

  • 挂载TF卡的根文件系统分区
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mkdir -p ~/i.mx6ull/temp
sudo mount /dev/sdc2 ~/i.mx6ull/temp

挂载成功后，temp目录文件如下：

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  • 拷贝files目录下所有的文件到根文件系统

我们把files目录文件都拷贝到/home目录下，在ubuntu中就在 ~/i.mx6ull/temp/home 中了：

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sudo cp -prf files ~/i.mx6ull/temp/home/

拷贝完后， ~/i.mx6ull/temp/home/files 目录下文件如下：

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  • 卸载tf卡
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sudo umount ~/i.mx6ull/temp

3.3 从TF卡启动开发板

接下来我们将拨码开关拨到 10000010 ，将刚才的TF卡插到开发板中，系统就会从TF卡启动了，启动完成后我们看一下files文件都在不在/home中：

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3.4 imx6mkemmcboot.sh脚本

3.4.1 脚本说明

我们在串口终端执行./imx6mkemmcboot.sh –help 查看脚本的使用说明 ：

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chmod +x imx6mkemmcboot.sh
./imx6mkemmcboot.sh --help

可以看到如下提示信息：

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用法说明：

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imx6mkemmcboot.sh [选项] <(必选)-device> <(可选)-ddrsize>

（1） -device：指明设备节点（eMMC 挂载的节点如/dev/mmcblk1）， 必需加这个参数

（2） -ddrsize：指明核心板上的 ddr 容量大小，可选为（512或者256） MB

比如现在我的核心板的 ddr 容量大小是 512MB ， eMMC 挂载节点为 /dev/mmcblk1 。那么烧写的指令如下：

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./imx6mkemmcboot.sh -device /dev/mmcblk1 -ddrsize 512

执行指令后脚本会有中文再次询问 eMMC 所挂载的节点是否对应，将会清空 eMMC 上的所有数据，这个时候要注意备份重要的数据。按 Enter 键确认后继续，烧写系统到 eMMC 需要大约需要几分钟时间。

3.4.2 查看eMMC挂载节点

我们需要查看一下eMMC的挂载节点，我们在串口终端执行以下命令：

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fdisk -l

可以看到有如下信息输出：

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可以看到挂载的节点为 /dev/mmcblk1，后边的p1和p2就是分区，跟前边的sdc1和sdc2一样。

3.4.3 烧写系统

前面我们知道核心板的 ddr 容量大小是 512MB ， eMMC 挂载节点为/dev/mmcblk1。那么烧写的指令如下，执行指令后脚本会有中文
再次询问 eMMC 所挂载的节点是否对应，将会清空 eMMC 上的所有数据，要注意备份重要的数据。

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./imx6mkemmcboot.sh -device /dev/mmcblk1 -ddrsize 512

然后会有以下提示，需要我们按下Enter按键：

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之后便会开始将files中相关的文件写入到eMMC中去，写入完成后有如下提示：

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从这里大概可以知道，我们将内核和设备树都写入到了 /dev/mmcblk1p1 中，将根文件系统和模块都写入到了 /dev/mmcblk1p2 中。

3.5 eMMC中都烧写了什么？

跟之前的方法一样，想要看eMMC分区中都有什么，我们需要挂载分区才行，我们先看一下eMMC的分区节点：，在串口终端执行以下命令：

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ls /dev/mmc*

然后会看到有如下节点：

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从刚才烧写完成的提示信息中可以看到我们实际用到的是mmcblk1的p1和p2分区，我们挂载这两个分区，看一下都有什么内容：

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mkdir -p /home/emmc_p1 /home/emmc_p2
mount /dev/mmcblk1p1 /home/emmc_p1
mount /dev/mmcblk1p2 /home/emmc_p2

一般应该没啥大问题，都可以挂载成功，我们看一下都有那些文件：

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可以看到与上边的打印信息是吻合的。

3.6 重启测试

烧写完成后，我们可以将拨码开关拨至 eMMC 启动方式 10100110，启动系统即可。 若是烧写成功，则可以正常进入linux系统：

image-20230715165016888

6. 烧写到NAND

6.1 准备TF启动系统

按照前边的 《一、mfgtool 烧写系统（OTG 方式）——2. 烧写系统到TF卡》或者《二、脚本烧写系统——2. 烧写系统到TF卡》先制作一个TF启动系统。

6.2 MTD 分区表

在开发板linux系统中使用 cat 指令查看 MTD 分区表，打印结果如下图表示存在 Nand Flash。 

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cat /proc/mtd
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6.3 imx6mknandboot.sh 脚本

  • 赋予 NandFlash 烧写脚本的可执行权限
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chmod +x imx6mknandboot.sh
  • 查看脚本的使用说明
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./imx6mknandboot.sh --help
image-20240402072427363
  • 用法说明
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imx6mknandboot.sh [选项] <(可选)-ddrsize>

-ddrsize：指明核心板上的 ddr 容量大小，可选为（512|256） MB

  • 烧写指令

若我们使用核心板的 ddr 容量大小是 256MB，那么烧写的指令如下。这将会清空 NandFlash 上的所有数据，请注意备份重要的数据。按 Enter 键确认后继续，烧写系统到 NandFlash 需要大约需要几分钟时间。 

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./imx6mknandboot.sh -ddrsize 256
image-20240402072633479

烧写完成如下图所示：

image-20240402072801579

6.4 重启测试

烧写完成后，将拨码开关拨至 Nand Flash 启动方式 10001001，启动系统即可。

4. shell脚本分析

4.1 imx6mksdboot.sh

点击查看 imx6mksdboot.sh 
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#! /bin/sh
#I.MX6 SD卡启动系统烧写脚本
#version v1.1
#Author QQ1252699831
#company 广州星翼电子科技有限公司

#version v1.0 2019.10.26
#version v1.1 2020.11.7 1.添加判断文件系统是否存在/lib/modules目录的功能，再解压模块
VERSION="1.1"
#打印用法
usage ()
{
  echo "

用法: `basename $1` [选项] <(必选)-device> <(可选)-flash> <(可选)-ddrsize>
用法示例：
sudo ./imx6mksdboot.sh -device /dev/sdd
sudo ./imx6mksdboot.sh -device /dev/sdd -flash emmc -ddrsize 512 
命令选项:
  -device              SD卡块设备节点 (例如/dev/sdx)
  -flash	       请选择开发板Flash类型（emmc | nand）
  -ddrsize	       请选择DDR大小 （512 | 256） 
可选选项:
  --version             打印版本信息.
  --help                打印帮助信息.
"
  exit 1
}
#Uboot默认值
Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'

#execute执行语句成功与否打印
execute ()
{
    $* >/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        echo
        echo "错误: 执行 $*"
        echo
        exit 1
    fi
}

#打印版本信息
version ()
{
  echo
  echo "`basename $1` version $VERSION"
  echo "I.MX6 SD卡制卡脚本"
  echo

  exit 0
}

#判断参数个数
arg=$#
if [ $arg -ne 6 ];then
number=1

while [ $# -gt 0 ]; do
  case $1 in
    --help | -h)
      usage $0
      ;;
    -device) shift; device=$1; shift; ;;
    --version) version $0;;
    *) copy="$copy $1"; shift; ;;
  esac
done
#判断字符串是否为零
test -z $device && usage $0
echo ""
echo "根据下面的提示，补全缺省的参数-flash -ddrsize"
read -p "请选择开发板参数，输入数字1~4，按Enter键确认
1.-flash emmc，-ddrsize 512
2.-flash emmc，-ddrsize 256
3.-flash nand，-ddrsize 512
4.-flash nand，-ddrsize 256 
输入数字1~4(default 1): " number
if [ -z $number ];then
  echo "使用默认参数:EMMC版本，DDR大小为512MB"
else
  case $number in
    1)  echo '您已经选择开发板参数为：EMMC版本，DDR大小为512MB'
	Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'
    ;;
    2)  echo '您已经选择开发板参数为：EMMC版本，DDR大小为256MB'
	Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-emmc.imx'
    ;;
    3)  echo '您已经选择开发板参数为：NAND FLASH版本，DDR大小为512MB'
	Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-nand-sd.imx'
    ;;
    4)  echo '您已经选择开发板参数为：NAND FLASH版本，DDR大小为256MB'
	Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-nand-sd.imx'
    ;;
    *)  echo '输入的参数有误，退出制卡';exit;
    ;;
esac
fi
else
#命令行处理，根据选项获得参数
while [ $# -gt 0 ]; do
  case $1 in
    --help | -h)
      usage $0
      ;;
    -device) shift; device=$1; shift; ;;
    -flash) shift; flash=$1; shift; ;;
    -ddrsize) shift; ddrsize=$1; shift; ;;
    --version) version $0;;
    *) copy="$copy $1"; shift; ;;
  esac
done
  if [ $flash = "emmc" -a $ddrsize = "512" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：EMMC版本，DDR大小为512MB'

  elif [ $flash = "emmc" -a $ddrsize = "256" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-emmc.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：EMMC版本，DDR大小为256MB'

  elif [ $flash = "nand" -a $ddrsize = "512" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-nand-sd.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：NAND FLASH版本，DDR大小为512MB'

  elif [ $flash = "nand" -a $ddrsize = "256" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-nand-sd.imx'
    echo '您的开发板参数为：NAND FLASH版本，DDR大小为256MB'
  else
    echo '参数有误!'
    usage $0
  fi 
fi

#测试制卡包当前目录下是否缺失制卡所需要的文件
sdkdir=$PWD

if [ ! -d $sdkdir ]; then
   echo "错误: $sdkdir目录不存在"
   exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/filesystem/*.tar.* ]; then
  echo "错误: $sdkdir/filesystem/下找不到文件系统压缩包"
  exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/boot/zImage ]; then
  echo "错误: $sdkdir/boot/下找不到zImage"
  exit 1
fi
#判断选择的块设备是否存在及是否是一个块设备
if [ ! -b $device ]; then
  echo "错误: $device 不是一个块设备文件"
  exit 1
fi
#这里防止选错设备，否则会影响Ubuntu系统的启动
if [ $device = '/dev/sda' ];then
  echo "请不要选择sda设备，/dev/sda通常是您的Ubuntu硬盘!
继续操作你的系统将会受到影响！脚本已自动退出"
  exit 1 
fi
echo "即将进行制作SD系统启动卡，大约花费几分钟时间,请耐心等待!"
echo "************************************************************"
echo "*         注意：这将会清除$device所有的数据               *"
echo "*         在脚本执行时请不要将$device拔出                 *"
echo "*             请按<Enter>确认继续                          *"
echo "************************************************************"
read enter

#格式化前要卸载
for i in `ls -1 $device?`; do
 echo "卸载 device '$i'"
 umount $i 2>/dev/null
done

#执行格式化$device
execute "dd if=/dev/zero of=$device bs=1024 count=1024"

#第一个分区为64M用来存放设备树与内核镜像文件，因为设备树与内核都比较小，不需要太大的空间
#第二个分区为SD卡的总大小-64M，用来存放文件系统
cat << END | fdisk -H 255 -S 63 $device
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END

#两个分区处理
PARTITION1=${device}1
if [ ! -b ${PARTITION1} ]; then
        PARTITION1=${device}1
fi

PARTITION2=${device}2
if [ ! -b ${PARTITION2} ]; then
        PARTITION2=${device}2
fi

#第一个分区创建为Fat32格式
echo "格式化 ${device}1 ..."
if [ -b ${PARTITION1} ]; then
	mkfs.vfat -F 32 -n "boot" ${PARTITION1}
else
	echo "错误: /dev下找不到 SD卡 boot分区"
fi
#第二个分区创建为ext3格式
echo "格式化${device}2 ..."
if [ -b ${PARITION2} ]; then
	mkfs.ext3 -F -L "rootfs" ${PARTITION2}
else
	echo "错误: /dev下找不到 SD卡 rootfs分区"
fi

while [ ! -e $device ]
do
sleep 1
echo "wait for $device appear"
done

echo "正在烧写${Uboot}到${device}"
execute "dd if=$sdkdir/boot/$Uboot of=$device bs=1024 seek=1 conv=fsync"
sync
echo "烧写${Uboot}到${device}完成！"

echo "正在准备复制..."
echo "正在复制设备树与内核到${device}1，请稍候..."
execute "mkdir -p /tmp/sdk/$$"

while [ ! -e ${device}1 ]
do
sleep 1
echo "wait for ${device}1 appear"
done

execute "mount ${device}1 /tmp/sdk/$$"
execute "cp -r $sdkdir/boot/*${flash}*.dtb /tmp/sdk/$$/"
execute "cp -r $sdkdir/boot/zImage /tmp/sdk/$$/"
#execute "cp $sdkdir/boot/alientek.bmp /tmp/sdk/$$/"
sync
echo "复制设备树与内核到${device}1完成！"

if [ "$copy" != "" ]; then
  echo "Copying additional file(s) on ${device}p1"
  execute "cp -r $copy /tmp/sdk/$$"
fi

echo "卸载${device}1"
execute "umount /tmp/sdk/$$"
sleep 1
#解压文件系统到文件系统分区
#挂载文件系统分区
execute "mkdir -p /tmp/sdk/$$"
execute "mount ${device}2 /tmp/sdk/$$"

echo "正在解压文件系统到${device}2 ，请稍候..."
rootfs=`ls -1 filesystem/*.tar.*`
execute "tar jxfm $rootfs -C /tmp/sdk/$$"
sync
echo "解压文件系统到${device}2完成！"

#判断是否存在这个目录，如果不存在就为文件系统创建一个modules目录
if [ ! -e "/tmp/sdk//lib/modules/" ];then
mkdir -p /tmp/sdk/lib/modules/
fi

echo "正在解压模块到${device}2/lib/modules/ ，请稍候..."
modules=`ls -1 modules/*.tar.*`
execute "tar jxfm $modules -C /tmp/sdk/$$/lib/modules/"
sync
echo "解压模块到${device}2/lib/modules/完成！"

echo "卸载${device}2"
execute "umount /tmp/sdk/$$"

execute "rm -rf /tmp/sdk/$$"
sync
echo "SD卡启动系统烧写完成！"

4.2 imx6mkemmcboot.sh

点击查看imx6mkemmcboot.sh 
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#!/bin/sh
#I.MX6 eMMC启动系统烧写脚本
#version v1.1
#Author QQ1252699831
#company 广州星翼电子科技有限公司
VERSION="1.1"

#version v1.0 2019.10.26
#version v1.1 2020.11.7 1.添加判断文件系统是否存在/lib/modules目录的功能，再解压模块

#打印用法
usage ()
{
  echo "

用法: `basename $1` [选项] <(必选)-device> <(可选)-ddrsize>
用法示例：
./imx6mkemmcboot.sh -device /dev/mmcblk1
./imx6mkemmcboot.sh -device /dev/mmcblk1 -ddrsize 512
命令选项:
  -device              eMMC块设备节点 (一般eMMC设备节点为/dev/mmcblk1)
  -ddrsize             请选择DDR大小 （512 | 256)
可选选项:
  --version             打印版本信息.
  --help                打印帮助信息.
"
  exit 1
}
#Uboot默认值
Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'

#execute执行语句成功与否打印
execute ()
{
    $* >/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        echo
        echo "错误: 执行 $*"
        echo
        exit 1
    fi
}

#打印版本信息
version ()
{
  echo
  echo "`basename $1` version $VERSION"
  echo "I.MX6 系统烧写脚本"
  echo

  exit 0
}

#等待mmc
while [ ! -e /dev/mmcblk1 ];do 
sleep 1
echo \"等待mmcblk1...\"
done

#判断参数个数
arg=$#
if [ $arg -ne 4 ];then
number=1
while [ $# -gt 0 ]; do
  case $1 in
    --help | -h)
      usage $0
      ;;
    -device) shift; device=$1; shift; ;;
    --version) version $0;;
    *) copy="$copy $1"; shift; ;;
  esac
done
#判断字符串是否为零
test -z $device && usage $0
echo ""
echo "根据下面的提示，补全缺省的参数-ddrsize"
read -p "请选择开发板参数，输入数字1|2，按Enter键确认
1.-ddrsize 512
2.-ddrsize 256
输入数字1~4(default 1): " number
if [ -z $number ];then
  echo "使用默开发板参数DDR大小为512MB"
else
  case $number in
    1)  echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为512MB'
        Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'
    ;;
    2)  echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为256MB'
        Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-emmc.imx'
    ;;
    *)  echo '输入的参数有误，退出烧写eMMC';exit;
    ;;
esac
fi
else
#命令行处理，根据选项获得参数
while [ $# -gt 0 ]; do
  case $1 in
    --help | -h)
      usage $0
      ;;
    -device) shift; device=$1; shift; ;;
    -ddrsize) shift; ddrsize=$1; shift; ;;
    --version) version $0;;
    *) copy="$copy $1"; shift; ;;
  esac
done
  if [ $ddrsize = "512" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-emmc.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为512MB'
  elif [ $ddrsize = "256" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-emmc.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为256MB'
  else
    echo '参数有误!'
    usage $0
  fi
fi

#测试制卡包当前目录下是否缺失制卡所需要的文件
sdkdir=$PWD

if [ ! -d $sdkdir ]; then
   echo "错误: $sdkdir目录不存在"
   exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/filesystem/*.tar.* ]; then
  echo "错误: $sdkdir/filesystem/下找不到文件系统压缩包"
  exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/boot/zImage ]; then
  echo "错误: $sdkdir/boot/下找不到zImage"
  exit 1
fi

if [ ! -b $device ]; then
   echo "错误: $device 不是一个块设备文件"
   exit 1
fi
echo "即将进行制作eMMC系统启动卡，大约花费几分钟时间,请耐心等待!"
echo "************************************************************"
echo "*         注意：这将会清除$device所有的数据           *"
echo "          烧写eMMC前，请备份好重要的数据                   *"
echo "*             请按<Enter>确认继续                          *"
echo "************************************************************"
read enter

#分区前要卸载
for i in `ls -1 ${device}p?`; do
 echo "卸载 device '$i'"
 umount $i 2>/dev/null
done

#清空$device
execute "dd if=/dev/zero of=$device bs=1024 count=1024"

#第一个分区为32M用来存放设备树与内核镜像文件，因为设备树与内核都比较小，不需要太大的空间
#第二个分区为eMMC的总大小-32M，用来存放文件系统
cat << END | fdisk -H 255 -S 63 $device
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END
sleep 3
#上面分区后系统会自动挂载，所以这里再一次卸载
for i in `ls -1 ${device}p?`; do
 echo "卸载 device '$i'"
 umount $i 2>/dev/null
done

#两个分区处理
PARTITION1=${device}1
if [ ! -b ${PARTITION1} ]; then
        PARTITION1=${device}p1
fi

PARTITION2=${device}2
if [ ! -b ${PARTITION2} ]; then
        PARTITION2=${device}p2
fi

#第一个分区创建为Fat32格式
echo "Formating ${device}p1 ..."
if [ -b ${PARTITION1} ]; then
	mkfs.vfat -F 32 -n "boot" ${PARTITION1}
else
	echo "错误: /dev下找不到 eMMC boot分区"
fi
#第二个分区创建为ext3格式
echo "格式化${device}p2 ..."
if [ -b ${PARITION2} ]; then
	mkfs.ext3 -F -L "rootfs" ${PARTITION2}
else
	echo "错误: /dev下找不到 eMMC rootfs分区"
fi

#烧写u-boot.imx到emmc boot0分区
echo "正在烧写${Uboot}到$device"
#烧写前，先使能mmcblk1boot0
echo 0 > /sys/block/mmcblk1boot0/force_ro
execute "dd if=$sdkdir/boot/$Uboot of=${device}boot0 bs=1024 seek=1 conv=fsync"
execute "dd if=$sdkdir/boot/$Uboot of=${device}boot0 bs=1024 seek=500 conv=fsync"
echo 1 >/sys/block/mmcblk1boot0/force_ro

#烧写内核与设备树到 emmc mmcblk1p1
echo "正在准备复制..."
echo "正在复制设备树与内核到${device}p1，请稍候..."
execute "mkdir -p /tmp/sdk/$$"
execute "mount ${device}p1 /tmp/sdk/$$"
execute "cp -r $sdkdir/boot/*emmc*.dtb /tmp/sdk/$$/"
execute "cp -r $sdkdir/boot/zImage /tmp/sdk/$$/"
sync
echo "复制设备树与内核到${device}p1完成！"

if [ "$copy" != "" ]; then
  echo "Copying additional file(s) on ${device}p1"
  execute "cp -r $copy /tmp/sdk/$$"
fi

echo "卸载${device}p1"
execute "umount /tmp/sdk/$$"

#挂载文件系统分区
execute "mkdir -p /tmp/sdk/$$"
execute "mount ${device}p2 /tmp/sdk/$$"

#解压文件系统到 emmc mmcblk1p2
echo "正在解压文件系统到${device}p2 ，请稍候..."
rootfs=`ls -1 filesystem/*.tar.*`
execute "tar jxfm $rootfs -C /tmp/sdk/$$"
sync
echo "解压文件系统到${device}p2完成！"

#判断是否存在这个目录，如果不存在就为文件系统创建一个modules目录
if [ ! -e "/tmp/sdk/$$/lib/modules/" ];then
mkdir -p /tmp/sdk/$$/lib/modules
fi

echo "正在解压模块到${device}p2/lib/modules/，请稍候..."
modules=`ls -1 modules/*.tar.*`
execute "tar jxfm $modules -C /tmp/sdk/$$/lib/modules/"
sync
echo "解压模块到${device}p2/lib/modules/完成！"

echo "卸载${device}p2"
execute "umount /tmp/sdk/$$"

execute "rm -rf /tmp/sdk/$$"
#使能启动分区
execute "mmc bootpart enable 1 1 /dev/mmcblk1"
sync
echo "eMMC启动系统烧写完成！"

4.3 imx6mknandboot.sh

点击查看imx6mknandboot.sh 
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#! /bin/sh
#I.MX6 NandFlash启动系统烧写脚本
#version v1.1
#Author QQ1252699831
#company 广州星翼电子科技有限公司

#version v1.0 2019.10.26
#version v1.1 2020.11.7 1.添加判断文件系统是否存在/lib/modules目录的功能，再解压模块

VERSION="1.0"
#打印用法
usage ()
{
  echo "

用法: `basename $1` [选项] <(可选)-ddrsize>
用法示例：
./imx6mknandboot.sh
./imx6mknandboot.sh -ddrsize 512
命令选项:
  -ddrsize             请选择DDR大小 （512 | 256)
可选选项:
  --version             打印版本信息.
  --help                打印帮助信息.
"
  exit 1
}
#Uboot默认值
Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-nand.imx'
#execute执行语句成功与否打印
execute ()
{
    $* >/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        echo
        echo "错误: 执行 $*"
        echo
        exit 1
    fi
}

version ()
{
  echo
  echo "`basename $1` version $VERSION"
  echo "I.MX6 NandFlash启动系统烧写脚本"
  echo

  exit 0
}

#判断参数个数
arg=$#
#命令行处理，根据选项获得参数
while [ $# -gt 0 ]; do
  case $1 in
    --help | -h)
      usage $0
      ;;
    -ddrsize) shift; ddrsize=$1;shift; ;;
    --version) version $0;;
    *) copy="$copy $1"; shift; ;;
  esac
done

if [ $arg -ne 2 ];then
number=1
echo ""
echo "根据下面的提示，补全缺省的参数-ddrsize"
read -p "请选择开发板参数，输入数字1|2，按Enter键确认
1.-ddrsize 512
2.-ddrsize 256
输入数字1~4(default 1): " number
if [ -z $number ];then
  echo "使用默开发板参数DDR大小为512MB"
else
  case $number in
    1)  echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为512MB'
        Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-nand.imx'
    ;;
    2)  echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为256MB'
        Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-nand.imx'
    ;;
    *)  echo '输入的参数有误，退出烧写Nand Flash';exit;
    ;;
esac
fi
else
  if [ $ddrsize = "512" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr512-nand.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为512MB'
  elif [ $ddrsize = "256" ];then
    Uboot='u-boot-imx6ull-14x14-ddr256-nand.imx'
    echo '您已经选择开发板参数为：DDR大小为256MB'
  else
    echo '参数有误!'
    usage $0
  fi
fi

#测试制卡包当前目录下是否缺失制卡所需要的文件
#test -z $device && usage $0
sdkdir=$PWD

if [ ! -b /dev/mtdblock0 ]; then
   echo "错误: 你的设备不存在NandFlash"
   exit 1
fi

if [ ! -d $sdkdir ]; then
   echo "错误: $sdkdir目录不存在"
   exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/filesystem/*.tar.* ]; then
  echo "错误: $sdkdir/filesystem/下找不到文件系统压缩包"
  exit 1
fi

if [ ! -f $sdkdir/boot/zImage ]; then
  echo "错误: $sdkdir/boot/下找不到zImage"
  exit 1
fi

echo "即将进行固化NandFlash系统，大约花费几分钟时间,请耐心等待!"
echo "************************************************************"
echo "*         注意：这将会清除NandFlash所有的数据              *"
echo "*       在脚本执行时请勿断电或者中断烧写过程               *"
echo "*             请按<Enter>确认继续                          *"
echo "************************************************************"
read enter
#挂载debug，默认系统已经挂载
#execute "mount -t debugfs debugfs /sys/kernel/debug"
#烧写前，先使用指令flash_erase擦除各个分区
#NandFlash擦除是往设备里写'1'，写数据是写'0'

echo "正在擦除Uboot分区..."
flash_erase /dev/mtd0 0 0
echo "正在烧写U-boot..."
kobs-ng init -x -v --chip_0_device_path=/dev/mtd0 $sdkdir/boot/$Uboot >/dev/null 2>&1

flash_erase /dev/mtd1 0 0
flash_erase /dev/mtd2 0 0

echo "正在擦除设备树分区..."
flash_erase /dev/mtd3 0 0
echo "正在烧写设备树..."
nandwrite -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-4.3-480x272-c.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0x20000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-4.3-800x480-c.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0x40000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-7-800x480-c.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0x60000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-7-1024x600-c.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0x80000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-10.1-1280x800-c.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0xa0000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-hdmi.dtb >/dev/null 2>&1
nandwrite -s 0xc0000 -p /dev/mtd3 $sdkdir/boot/imx6ull-14x14-nand-vga.dtb >/dev/null 2>&1

echo "正在擦除内核分区..."
flash_erase /dev/mtd4 0 0
echo "正在烧写内核..."
nandwrite -p /dev/mtd4 $sdkdir/boot/zImage >/dev/null 2>&1

echo "正在擦除文件系统分区，请稍候..."
flash_erase /dev/mtd5 0 0
ubiformat /dev/mtd5
ubiattach /dev/ubi_ctrl -m 5
ubimkvol /dev/ubi0 -Nrootfs -m
mkdir -p /mnt/mtd5
mount -t ubifs ubi0:rootfs /mnt/mtd5
echo "正在解压文件系统到mtd5分区，请稍候..."
tar jxfm $sdkdir/filesystem/*.tar.* -C /mnt/mtd5

#判断是否存在这个目录，如果不存在就为文件系统创建一个modules目录
if [ ! -e "/mnt/mtd5/lib/modules" ];then
mkdir -p /mnt/mtd5/lib/modules
fi

echo "正在解压模块到mtd5分区，请稍候..."
tar jxfm $sdkdir/modules/*.tar.* -C /mnt/mtd5/lib/modules

sleep 1
sync
umount /mnt/mtd5
rm -rf /mnt/mtd5
ubidetach -p /dev/mtd5
sync

echo "NandFlash启动系统烧写完成！"